【概要】
：キャラクターの関節の位置や姿勢を計算する技術のこと。
：例えば、特定の位置に手や足を動かす際、到達に必要な関節の角度を自動的に計算する。
【詳細１】
・目標（Target）
：手や足などの末端エフェクター（End Effector）が到達すべき目標位置。
：この目標に基づいて関節の角度を計算する。
・チェーン（Chain）
：目標位置に到達するために動かす関節の連なりのこと。
：例えば、腕のIKチェーンには肩、肘、手首が含まれる。
・エフェクター（Effector）
：IKによって動かされる末端ボーンのこと。手や足など。
【詳細２】
・シングルボーンIK
（Single Bone IK）
：単一の関節を制御するIK。
：簡単な制御に使用する。
・2ボーンIK（Two Bone IK）
：二つの関節を制御するIK。
：例えば、上腕、前腕、手首の制御に使用する。
・フルボディIK（Full Body IK）
：キャラクター全体の関節を制御するためのIK。
：より複雑で精密な動きを実現できるが、計算コストが高くなる。